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《STM32从零开始学习历程》@EnzoReventon CAN通讯代码详解相关链接： 《STM32从零开始学习历程》——CAN通讯协议物理层 CAN－bus规范 V2.0版本 CAN总线入门 周立功-CAN协议中文版 参考资料： [野火EmbedFire]《STM32库开发实战指南——基于野火霸天虎开发板》 [正点原子]STM32F4开发指南-库函数版本_V1.2 [ST]《STM32F4xx中文参考手册》 CAN－bus规范 V2.0版本 CAN总线入门 周立功-CAN协议中文版 ====================================================== 前一段时间由于学校事务繁忙断更了一段时间 ，大家谅解，后续会继续将学习笔记分享~ 在上文《《STM32从零开始学习历程》——CAN相关结构体》中我们已经详细的介绍了CAN通讯所要使用到的相关结构体，本文在此就不做一一赘述了。 本文主要详细介绍CAN通讯实验的相关代码，使用的开发板为正点原子探索者F4开发板，如有不足之处，还请各位业内大佬不吝赐教~ 实验目的 使用CAN的两种通讯模式实现数据的收发。通过使用串口调试助手显示收发的数据以及模式状态。发送的数据内容为随机数，随机数为0-255的递增数。按下KEY_RES实现CAN模式的切换。按下KEY_1实现一次数据的收发。LED闪烁指示程序正常运行。 硬件设计首先查阅STM32F407ZGT6的芯片手册，了解到CAN通讯的收发引脚。在本实验中我们用到了PA11以及PA12作为CAN通讯的RX与TX功能。其余的UART，按键，LED灯均采用开发板上现成的，用户可以根据自己开发板的实际情况进行选择，此配置本文不做详细讲解。 使用跳线帽将PA11与CAN_RX连接，PA12与CAN_TX连接。如下图所示。 连接JLINK以及串口便于调试。 软件设计流程 CAN.c 初始化RCC时钟初始化GPIO引脚复用初始化CAN相关结构体配置过滤器初始化中断（如果有使用到）CAN的收发结构体设置CanTxMsg & CanRxMsg main.c 调用相应外设初始化函数（LED，UART，KEY，中断，CAN）编写相应的收发函数 代码详解 can.h //CAN1接收RX0中断使能 #define CAN1_RX0_INT_ENABLE 0 //0,不使能;1,使能. u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode); //CAN初始化 u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len); //发送数据 u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf); //接收数据 #endif can.c CAN初始化函数。 //CAN初始化 //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq //tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq; //tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq //brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1 //波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp); //mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式; //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为42M,如果设置CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack); //则波特率为:42M/((6+7+1)*6)=500Kbps //返回值:0,初始化OK; // 其他,初始化失败; u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode) { //定义结构体变量 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //GPIO初始化结构体 CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; //CAN初始化结构体 CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; //CAN过滤器结构体 //中断使能函数，如果说需要使用到中断了，在can.h的头文件中使能，那么该结构体生效。 #if CAN1_RX0_INT_ENABLE NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; #endif //使能相关时钟 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //使能CAN1时钟 //初始化GPIO GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12 //引脚复用映射配置 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1 //CAN单元设置 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置 CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2; //Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1 CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1 //配置过滤器 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //设置过滤器模式，掩码模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //32位ID（高） CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; //32位ID（低） CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; //32位MASK（高） CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; //32位MASK（低） CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化 //中断初始化函数，如果说需要使用到中断了，在can.h的头文件中使能，那么该初始化结构体生效。 #if CAN1_RX0_INT_ENABLE CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); #endif return 0; } 中断服务函数，同样，如果使用也是需要在头文件中使能。功能也是一样的，通过使用中断来接收发送的数据。 #if CAN1_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断 //中断服务函数 void CAN1_RX0_IRQHandler(void) { CanRxMsg RxMessage; int i=0; CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage); for(i=0;i u32 i; CanRxMsg RxMessage; if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //读取数据 for(i=0;i key=KEY_Scan(0); if(key==KEY0_PRES) //KEY0按下,发送一次数据 { for(i=0;i printf("\r\nSend Data[%d]: ",i); printf(" %d ",canbuf[i]); } else { printf("\r\nSend Data[%d]: ",i); printf(" %d ",canbuf[i]); } } res=CAN1_Send_Msg(canbuf,8); //发送8个字节 if(res) { printf("\rSend Data: Failed"); printf("\r======================="); } else { printf("\rSend Data: OK"); printf("\r======================="); } } else if(key==WKUP_PRES) //WK_UP按下，改变CAN的工作模式 { mode=!mode; CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,mode); //CAN普通模式初始化,普通模式,波特率500Kbps if(mode==0) //普通模式，需要2个开发板 { printf("\r======================="); printf("\n\rMODE: Nnormal Mode "); printf("\r======================="); } else //回环模式,一个开发板就可以测试了. { printf("\r======================="); printf("\n\rMODE: LoopBack Mode"); printf("\r======================="); } POINT_COLOR=BLUE; //设置字体为蓝色 } key=CAN1_Receive_Msg(canbuf); if(key) //接收到有数据 { printf("\r=/=/=/=/=/=/=/=/=/=/=/="); for(i=0;i printf("\r\nReceive Data[%d]: ",i); printf(" %d ",canbuf[i]); } else { printf("\r\nReceive Data[%d]: ",i); printf(" %d ",canbuf[i]); } } printf("\r=/=/=/=/=/=/=/=/=/=/=/="); } t++; delay_ms(10); if(t==20) { LED0=!LED0; //提示系统正在运行 t=0; cnt++; printf("\n %d ",cnt); } } } 效果展示 普通模式 计数器0-255进行计数，按下wak_up按键切换成normal模式，按下key0，实现一次数据的发送，如下图所示。 由于只有单机发送因此是无法接收到信息的。回环模式： 计数器0-255进行计数，按下wak_up按键切换成loop模式，按下key0，实现一次数据的发送与接收，如下图所示。 
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